CANopen è un protocollo di comunicazione e una specifica di profilo per dispositivi per sistemi embedded utilizzato in automazione. All'interno del modello OSI, CANopen implementa i livelli a partire dal livello di rete in su (quindi dal 3° in su). Lo standard CANopen consiste in uno schema di indirizzamento, di diversi piccoli protocolli di comunicazione e di un livello applicazione definito da un profilo di dispositivo. I protocolli di comunicazione hanno un supporto per la gestione di rete ("network management"), per il controllo dei dispositivi e delle comunicazioni tra nodi, e includono un semplice livello di trasporto per la segmentazione/desegmentazione dei messaggi. Il protocollo di basso livello, che implementa il livello fisico e il livello datalink, è normalmente il Controller Area Network (CAN), sebbene i profili di dispositivo di CANopen possano essere implementati da dispositivi che utilizzano altri mezzi di comunicazione (come l'Ethernet Powerlink).

I profili di comunicazione e di dispositivo di base di CANopen sono forniti dal CAN in Automation (CiA) draft standard 301. I profili di dispositivi più specializzati sono basati sul profilo di base, e sono specificati in molti altri standard del CiA, come il CiA401 per i moduli di I/O e il CiA402 per il controllo del movimento.

I messaggi CANopen possono essere classificati in base al loro tipo in:

• Messaggi di controllo: Sono utilizzati per controllare il funzionamento del bus CAN.
• Messaggi di dati: Sono utilizzati per trasmettere dati tra i dispositivi.
• Messaggi di servizio: Sono utilizzati per fornire servizi di comunicazione specifici, come la lettura o la scrittura di dati da un oggetto di dati.

Messaggi di controllo

I messaggi di controllo sono utilizzati per controllare il funzionamento del bus CAN. I tipi più comuni di messaggi di controllo sono:

• RTR (Remote Transmission Request): Questo messaggio viene utilizzato per richiedere a un dispositivo di trasmettere i dati contenuti in un oggetto di dati.
• NMT (Network Management): Questo messaggio viene utilizzato per gestire la rete CAN, ad esempio per accendere o spegnere i dispositivi.
• SYNC: Questo messaggio viene utilizzato per sincronizzare i dispositivi sulla rete CAN.

Messaggi di dati

I messaggi di dati sono utilizzati per trasmettere dati tra i dispositivi. I tipi più comuni di messaggi di dati sono:

• PDO (Process Data Object): Questo messaggio viene utilizzato per trasmettere dati di processo tra i dispositivi.
• SDO (Service Data Object): Questo messaggio viene utilizzato per fornire servizi di comunicazione specifici, come la lettura o la scrittura di dati da un oggetto di dati.

Messaggi di servizio

I messaggi di servizio sono utilizzati per fornire servizi di comunicazione specifici. I tipi più comuni di messaggi di servizio sono:

• EMCY (Emergency): Questo messaggio viene utilizzato per segnalare un'emergenza sulla rete CAN.
• LSS (Life Cycle State): Questo messaggio viene utilizzato per indicare lo stato di vita di un dispositivo.
• Heartbeat: Questo messaggio viene utilizzato per verificare la presenza di un dispositivo sulla rete CAN.

• (EN) Panoramica sul CANopen, su can-cia.org.
• (EN) Introduction to CANopen Fundamentals, su canopen-solutions.com.

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